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多关节机器人原理与维修 - 孙汉卿,吴海波
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2024-04-30 09:05:06
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  • 版权信息
  • 前言
  • 第1章 工业机器人概述
    • 1.1 简介
    • 1.2 机器人的基本原理
    • 1.3 机器人中几个重要的概念
  • 第2章 多关节机器人的结构
    • 2.1 概述
    • 2.2 腕部的结构
    • 2.3 手腕部的关节结构
    • 2.4 手臂的结构
    • 2.5 旋转轴S的结构
    • 2.6 底座
  • 第3章 谐波减速器与RV减速器
    • 3.1 概述
    • 3.2 渐开线圆柱齿轮行星轮系
    • 3.3 谐波减速器
    • 3.4 摆线针轮行星传动
    • 3.5 RV减速器
  • 第4章 交流伺服系统
    • 4.1 概述
    • 4.2 三环系统
    • 4.3 三相交流永磁电动机
    • 4.4 交流永磁伺服电动机数学模型
    • 4.5 交流永磁伺服电动机的矢量控制
    • 4.6 交流永磁电动机数学模型及矢量控制的总结
    • 4.7 交流永磁电动机的驱动系统
    • 4.8 交流永磁电动机在工业机器人上的应用
  • 第5章 工业机器人中控制器及软件剖析
    • 5.1 概述
    • 5.2 控制器的硬件结构
    • 5.3 控制器的信号系统及电源
    • 5.4 控制器中的控制软件
    • 5.5 本章总结
  • 第6章 机器人的运动学与动力学[1]
    • 6.1 概述
    • 6.2 位置与姿态描述和空间变换
    • 6.3 机器人运动学
    • 6.4 机器人的雅可比矩阵
    • 6.5 机器人动力学
  • 第7章 工业机器人的维修
    • 7.1 概述
    • 7.2 交流永磁电动机的维修
    • 7.3 伺服驱动器的维修
    • 7.4 控制器的维修
    • 7.5 机器人的本体及电缆的维修
    • 7.6 减速机的维修方法
    • 7.7 本章总结
  • 参考文献
  • 后记
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