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海洋无人航行器智能自主控制 - [英]卡洛斯·C.因绍拉尔德(Carlos C. Insaurralde)

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第4章智能控制结构设计

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2024-04-29 21:08:50

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封面
版权信息
致谢
符号
第1章绪论
- 1.1 背景
- 1.2 理由和动机
- 1.3 问题阐述
- 1.4 假设和研究目标
- 1.5 研究价值
- 1.6 本书的章节安排
第2章现有机器人控制结构
- 2.1 单agent和多agent航行器
- 2.2 智能agent
- 2.3 基于agent的方法比较
第3章智能控制结构
- 3.1 结构基础
- 3.2 分级控制
- 3.3 知识表示
- 3.4 知识推理
- 3.5 基于功能驱动的全局规划
- 3.6 开发过程
第4章智能控制结构设计
- 4.1 需求定义
- 4.2 系统体系结构详述
- 4.3 系统体系结构设计
- 4.4 agent设计
第5章智能控制结构实现
- 5.1 系统体系结构实现
- 5.2 系统体系结构整合
- 5.3 运行环境
- 5.4 实例
第6章智能控制结构评估
- 6.1 需求的可追溯性
- 6.2 系统测试
- 6.3 计算机仿真
- 6.4 海上验证试验
第7章结论和发展前景
- 7.1 结论
- 7.2 前景
- 7.3 发展趋势
附录A实体核心
- A.1 系统结构组成
- A.2 系统功能
- A.3 系统服务
- A.4 系统状态
- A.5 数据参数
- A.6 系统实体
- A.7 系统元件
- A.8 系统能力
附录B 自主水下机器人的系统功能
- B.1 使命能力规范
- B.2 操作能力规范
- B.3 任务能力规范
- B.4 行动能力规范
附录C系统模块
- C.1 操纵控制器
- C.2 使命规划器
- C.3 导航仪
- C.4 以太网控制器
- C.5 基于航迹点控制器
- C.6 里程计
- C.7 操纵标识符
- C.8 操纵说明符
- C.9 视觉对接控制器
- C.10 运载器运动控制器
- C.11 系统指挥器
- C.12 调制解调器管理器
- C.13 测绘仪
- C.14 路径规划器
- C.15 路径跟踪器
- C.16 数据存储器
附录D系统服务
- D.1 服务的定义
- D.2 服务描述
- D.3 编制和编排
附录E 坐标转换
- E.1 坐标系
- E.2 地球坐标
- E.3 ROS坐标
- E.4 摄像机
- E.5 图像
- E.6 AUV领域
- E.7 AUV主体
- E.8 坐标转换
附录F 使命配置
- F.1 用于配置使命的XML文件
术语汇编
参考文献
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