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非线性多关节机器人系统滑模控制 - 胡盛斌
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第2章 多关节机器人动力学模型及特性

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2024-04-30 10:34:46
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  • 封面
  • 版权信息
  • 前言
  • 第1章 绪论
    • 1.1 滑模控制理论研究进展
    • 1.2 滑模控制基本原理和抖振问题
    • 1.3 机器人滑模控制概述
    • 1.4 本章小结
  • 第2章 多关节机器人动力学模型及特性
    • 2.1 机器人的位姿分析
    • 2.2 多关节机器人动力学
    • 2.3 动力学模型的基本特性
    • 2.4 本章小结
  • 第3章 多关节机器人反馈线性化积分滑模控制
    • 3.1 李雅普诺夫稳定性理论
    • 3.2 反馈线性化基本理论
    • 3.3 机器人反馈线性化积分滑模控制
    • 3.4 仿真实验
    • 3.5 本章小结
  • 第4章 多关节机器人双模糊滑模控制
    • 4.1 模糊控制基本理论
    • 4.2 机器人双模糊滑模控制
    • 4.3 仿真实验
    • 4.4 本章小结
  • 第5章 多关节机器人神经模糊滑模控制
    • 5.1 神经网络基本理论
    • 5.2 机器人神经模糊滑模控制
    • 5.3 仿真实验
    • 5.4 本章小结
  • 第6章 多关节机器人终端模糊滑模控制
    • 6.1 终端滑模控制基本理论
    • 6.2 机器人终端模糊滑模控制
    • 6.3 仿真实验
    • 6.4 本章小结
  • 第7章 多关节机器人滑模控制方法比较
    • 7.1 控制器与控制参数
    • 7.2 控制性能比较
    • 7.3 本章小结
  • 参考文献
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