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空间机械臂建模、规划与控制 - 陈钢
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第4章 空间机械臂任务规划

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2024-04-30 10:01:04
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  • 封面
  • 版权信息
  • 作者简介
  • 内容提要
  • 《国之重器出版工程》编辑委员会
  • 前言
  • 第1章 空间机械臂发展现状及关键技术
    • 1.1 空间机械臂概述
    • 1.2 国内外空间机械臂发展现状
    • 1.3 空间机械臂应用分析
    • 1.4 空间机械臂规划与控制关键技术
    • 1.5 小结
  • 第2章 空间机械臂运动学模型
    • 2.1 机械臂连杆间几何关系的描述方法
    • 2.2 空间机械臂位置级运动学问题
    • 2.3 空间机械臂速度级运动学问题
    • 2.4 小结
  • 第3章 空间机械臂动力学模型
    • 3.1 机械臂动力学建模方法
    • 3.2 机械臂柔性动力学建模方法
    • 3.3 小结
  • 第4章 空间机械臂任务规划
    • 4.1 空间机械臂任务规划框架
    • 4.2 基于分层任务网络的空间机械臂任务规划方法
    • 4.3 基于改进图的空间机械臂任务规划方法
    • 4.4 小结
  • 第5章 空间机械臂路径规划
    • 5.1 关节空间路径规划
    • 5.2 笛卡儿空间路径规划
    • 5.3 非完整路径规划
    • 5.4 小结
  • 第6章 空间机械臂轨迹优化基本理论
    • 6.1 空间机械臂轨迹优化模型建立
    • 6.2 空间机械臂轨迹优化问题求解
    • 6.3 仿真算例
    • 6.4 小结
  • 第7章 考虑运动特性的空间机械臂轨迹优化
    • 7.1 空间机械臂避奇异路径规划
    • 7.2 空间机械臂避障路径规划
    • 7.3 空间机械臂重复运动规划
    • 7.4 小结
  • 第8章 典型工况下空间机械臂轨迹优化
    • 8.1 空间机械臂低速运动轨迹优化
    • 8.2 空间机械臂负载操作轨迹优化
    • 8.3 小结
  • 第9章 空间机械臂接触碰撞控制
    • 9.1 空间机械臂接触碰撞动力学方程
    • 9.2 空间机械臂碰前构型优化
    • 9.3 空间机械臂碰后稳定控制
    • 9.4 小结
  • 第10章 空间机械臂柔顺控制
    • 10.1 机械臂柔顺控制方法
    • 10.2 环境干扰力作用下空间机械臂接触力柔顺控制
    • 10.3 不确定模型下空间机械臂自适应柔顺控制
    • 10.4 小结
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