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机械臂系统的控制同步理论与应用 - 韩清凯,张昊,任云鹏,刘金国
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第8章 三自由度机械臂鲁棒同步轨迹跟踪控制

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2024-04-30 09:43:07
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  • 封面
  • 版权信息
  • 前言
  • 第1章 绪论
    • 1.1 目的与意义
    • 1.2 国内外研究现状
    • 1.3 本书主要内容
    • 参考文献
  • 第2章 机械系统控制同步的基本原理
    • 2.1 引言
    • 2.2 同步控制的目标与稳定性判定
    • 2.3 同步控制器的设计
    • 2.4 迟滞系统与Duffing系统的主从同步分析
    • 参考文献
  • 第3章 基于节律神经元控制器的两自由度机械臂的控制同步
    • 3.1 引言
    • 3.2 两自由度机械臂动力学建模
    • 3.3 神经元同步控制器的设计
    • 3.4 两自由度机械臂同步运动的实现
    • 3.5 小幅摆运动和大回环运动之间转换过程
    • 参考文献
  • 第4章 基于OPCL控制器的两自由度机械臂的控制同步
    • 4.1 引言
    • 4.2 通用OPCL控制器模型
    • 4.3 改进的OPCL控制器设计
    • 4.4 基于改进的OPCL控制器同步运动仿真
    • 4.5 利用OPCL控制实现两自由度机械臂从单周期运动到混沌运动
    • 参考文献
  • 第5章 摩擦力对OPCL控制系统的影响
    • 5.1 引言
    • 5.2 摩擦力模型
    • 5.3 带有摩擦项的OPCL控制系统
    • 5.4 黏性摩擦力对OPCL控制系统的影响
    • 5.5 静摩擦力项和库仑摩擦力项对OPCL的影响
    • 参考文献
  • 第6章 基于自适应控制器的两自由度机械臂控制同步
    • 6.1 引言
    • 6.2 改进的MRAC-PD控制器模型及设计
    • 6.3 基于改进的MRAC-PD控制器同步运动仿真
    • 6.4 小幅摆运动和大回环运动之间转换过程
    • 6.5 两种控制方法的比较
    • 参考文献
  • 第7章 基于自适应控制器的三自由度机械臂控制同步
    • 7.1 引言
    • 7.2 三自由度机械臂动力学建模
    • 7.3 基于PD状态反馈的同步控制器设计
    • 7.4 基于PD增益自适应调节的模型参考自适应控制
    • 7.5 机械臂的鲁棒自适应控制
    • 参考文献
  • 第8章 三自由度机械臂鲁棒同步轨迹跟踪控制
    • 8.1 引言
    • 8.2 机械臂常用的轨迹跟踪方法
    • 8.3 鲁棒同步轨迹跟踪控制器设计引理
    • 8.4 鲁棒同步轨迹跟踪控制器设计
    • 8.5 仿真分析
    • 参考文献
  • 第9章 考虑未知结构参数的三自由度机械臂的同步轨迹跟踪控制
    • 9.1 引言
    • 9.2 三自由度冗余机械臂的动力学系统模型
    • 9.3 主从机械臂末端轨迹同步控制器设计
    • 9.4 从机械臂参数未知的自适应PD同步控制
    • 9.5 主从机械臂同步系统的控制实现
    • 参考文献
  • 第10章 刚柔耦合机械臂的控制同步
    • 10.1 引言
    • 10.2 柔性机械臂的建模与动力学特性
    • 10.3 刚柔耦合机械臂的控制同步
    • 参考文献
  • 附录A 平面三自由度机械臂动力学模型
  • 附录B 系统机械臂动力学系统模型的线性化处理
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